这是什么意思呢？我们以人体为例 。 人想要实现某个动作 ， 大脑传递指令 ， 人体的肌肉和骨骼收到指令共同发力执行 ， 才具有灵活却有力的表现力 ， 人体的关节韧性并非一成不变 ， 如腿部落地时 ， 膝关节、踝关节都会呈现出一些柔软的特性 。 而在机械上 ， SCA智能柔性执行器像是融合了肌肉和骨骼的整体关节 ， 体积更小但发力更强更精准 ， 同时能快速接收处理信息 ， 机器人的表现就会更加灵活和智能 。
这种集成式的融合带来的好处是多方面的 。 不仅有效解决了服务机器人的关节控制和安全使用问题 ， 还能有效地解决连接多个关节形成各种机器人本体的架构问题 ， 因为机器整体其实也靠着多个关节的联动 ， 这让机器人体积能够更小、更柔性 ， 还能进行复杂的交互 。
▍技术解析
如何完成这种整合的呢？达闼曾经透露出一些技术细节：这是由于SCA智能柔性执行器从机械结构、核心算法、加工工艺等多个方面都实现了技术突破 ， 才具有集成化、高精度、总线控制、大扭矩输出、柔性控制等多重特性 。
在原先 ， 工业伺服系统包括电机、驱动器、减速器、编码器等核心元件 ， 在以往的流程 ， 这些产品从工业设计到检测再到生产都是分开的 ， 而SCA智能柔性执行器就将这些原本独立的元器件集成到一起完成并缩小了体积 。
我们把SCA智能柔性执行器再拆分来看 ， 可以看到在工艺上的主要特点表现为三方面：
?轻薄设计：通过采取扁平化外转子结构电机 ， 在超薄体积下实现了超薄集成
?智能驱动器：采用执行器专用驱动 ， 三环控制 ， 能高效率发挥电机性能
?雕刻精度强：采取高精度磁性编码器 ， 分辨率高达16384（14bit）
就像将很多芯片集成到一块电路板上一样 ， 这种集成越小越困难 ， 因为这不仅需要更强的结构设计能力 ， 还需要各种器件制作工艺更优秀 ， 让体积更轻薄的同时不牺牲功率 ， 并能在有限空间中互相配合 ， 能完成高功率密度强劲输出 ， 发挥更大作用 ，
达闼表示 ， 当前SCA智能柔性执行器在同样性能下 ， 体积是传统伺服器系统的十分之一 ， 运动灵活性高 ， 且拥有多种规格尺寸 ， 最小可以做到直径35mm粗细 ， 还能采取更加精准的双编码器定位 。
文章图片
如果再去详细看这些集成的细小零部件 ， 可以发现许多典型创新 ， 例如
?散热、精度更优秀：新型合成材料电机采取海尔贝克非晶 ， 效率大幅提升
?通信总线更强：支持Ethernet-CAN/CAN、支持IPv4/IPv6 ， 也适配新型电机的高频通信 ， 传输速度快了许多
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