如何控制六轴工业机器人？ _机器人

六轴机器人是我们常说的工业机器人，目前六轴机器人应用的比较典型的应用包括了：机器人焊接，机器人装配上下料，机器人喷涂，打磨等等工作的机器人。在汽车行业，电子行业应用量都非常大。

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这就是六轴机器人：

当下主要的六轴机器人的操作控制方法是通过示教器。

1、工业机器人的控制一般通过，示教器进行简单的调试控制。

2、通过离线编程软件，进行离线编程。

【如何控制六轴工业机器人？】3、去掉示教器，直接用电脑控制。

（1）这里我一个一个给一些解释。如果是国际四大家族的家人，那么每家都有区别，但是区别不是非常大。如果是国产的机器人，那么搞定keba的示教器基本可以通吃。

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（2）离线编程，属于工业自动化发展的晋级阶段。对于机器人可以直接解析3D机器人运动结构，并且准确的执行起来，离线编程显然比示教操作又数不尽的优势，更为主要的是，离线编程可以预演复杂的操作，以及多工位的配合。这在汽车行业应用是非常普遍的。

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是的，理想状态下，这个牛逼的吊咋天软件可以直接解析CAD文件，搞定你的一切想象。当然目前大量的应用还是想象。

（3）工业一切的牛逼，是建立在让一个牛逼的机器可以傻瓜式的应用。美名其曰方便，其实就是省钱，谁都能干。

现在不少企业，不想要示教器，就希望直接通过电脑，或者触摸屏的几个简单的键直接操作。前期需要调试好，然后在标准单元力一直按照这个模式搞定，有问题就停机。

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看你的工业机器人能支持哪种示教模式，目前市面上主要支持两种示教形式:在线示教和离线示教。在线示教分为手动编程示教、关节拖动示教、引导示教、轮廓示教等；离线示教有软件模拟示教、脚本示教、图形示教；

控制底层大同小异，主要就是数据分包给不同的关节（伺服），然后伺服执行相应的指令，这是单关节的运动。如果你想控制机械臂进行绝对空间位置数据坐标的移动，就要先构筑一个机械手的整体空间数据，由算法转化到每个关节的自由度，从而从每个关节的数据构筑整个空间的点位数据。

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六轴串联机器人控制方式一般有三种：位置控制，速度控制，力矩控制，目前大部分工业机器人都是用位置控制，协作机器人一般用力矩控制！顾名思义，位置控制就是基于位置的控制方式，这里所谓的位置是指机械臂各个关节的角度值！机械臂完成一系列动作，都是各关节的电机收到控制角度指令后执行指令的结果！那么角度指令是如何产生的呢？

角度指令是运动规划器（运动规划算法）计算出来的，运动规划器在在得到末端执行器初始位置和结束位置，还有机械臂各连杆长度等参数的约束下，就会计算出一条机械臂运动的路径对应的6个关节连续的转动角度，这种运动规划器直接规划出来的路径点一般都是离散型的关键点，在此基础上利用插补算法，就可以得到各个关节平滑运动的关节角度了！把此角度发给控制器，控制器就会输出脉冲（或者总线不需要脉冲）驱动电机控制器，让每个关节电机运动了！

速度控制和力矩控制类似，运动规划器出来的数据有基于位置的，有基于速度的，有基于力矩的，看你需要哪种控制方式！不过速度控制和力矩控制比较复杂，在硬件上往往需要更多传感器的参与！