1、首先,可以根据自己的掌握程度借一些相关的书籍:
- 《机器人学导论》对于运动学到动力学的推导过程是其他教材所不具备的,但是对数学工具的基础知识涉及比较少,需要有一定的线代知识 。
- 《现代控制工程》通俗易懂,以MATLAB贯穿始终,能很好的帮助理解自动控制理论 。
- 《先进机器人控制》研究生教材,比较系统地介绍了机器人学的基础知识和历史发展进程 。
- 《机器人动力学与控制》比较全面的介绍了力学理论和控制理论 。
- 《机器人学-建模、规划与控制》 中有不少案例都进行了仿真,还可以参考书中的MATLAB源代码 。
- 《机器人控制入门》对机器人的理论知识做到了深入浅出的讲解 。
- 【机器人控制入门教程,机器人控制基础知识】《机器人操作的数学导论》以数学的方法介绍机器人操作的动力学、控制与运动规划等 。
2、机器人控制有三个元素:控制器(算法),执行器(电机),传感器;
机器人的控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素,机器人控制的主要任务就是控制机器人在工作中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等 。
机器人控制要求学习的内容大致有:运动学模型/动力学模型;机器人轮子与地面之间接触模型;要求的运动控制目标——速度控制和位置控制;控制律 。
机器人控制的组成结构:传感器对应的是人的感知、控制器对应的是人的神经系统,驱动器对应的是人的肌肉和骨骼 。
之后就是设计控制系统,一般分为五个层次:主机——主要完成人机交互(操作员控制或者调试机器),高级运算——机器人运动规划等;运动控制器——主要用于改善机器人动力学;伺服驱动器——主要用于改善电机动力学;电机——将电信号转化为机械运动;机构——最终控制的对象 。
算法的编写:至少要学一门或几门编程语言,会用MATLAB的robotic toolbox等,然后要会应用至少一种控制器,根据机器人的自由度和主动轴的数量选择合适的控制器,不同控制器面临不同应用环境和编程语言 。而测试中会出现各式各样的bug,这就需要你的耐心了 。
3.机器人平台
机器人平台指的是用来给多种机器人设备开发程序的软件包 。它一般包括下列内容:统一的编程环境、统一的编译执行环境、可重用的组建库、完备的调试仿真环境、对多种机器人硬件设备的“驱动”程序支持、通用的常用功能控制组件例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等 。
现在用的比较多的Arduino适合只需要简单的程序和基本的控制,如果你需要机器人更智能和复杂的操作,那就需要一个更强大的ARM开发平台了 。
总之,机器人控制的学习要多看相关的视频课程与公开课,但也不能只停留在理论层面,同时机器人的开发对英语的要求也比较高 。多思考总结仿真结果,与大神们交流也是非常好的途径 。
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