小米进军仿生四足机器人了 ， 中文名「铁蛋」 ， 英文名「CyberDog」 。
这是谁家的狗？时尚、动感 ， 还有些许威风凛凛 。
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在昨晚 MIX4 发布会的结尾 ， 雷军突然公布了小米家族的新成员——「铁蛋」 。
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「铁蛋」是它在小米内部的昵称 ， 据说如此取名一般都会「命硬」 ， 预示着开发容易成功 。 中文名主要负责接地气 ， 英文名还得兼顾国际范儿 ， 「CyberDog」在气质这一块拿捏得死死的 。
仔细一看 ， 从外型上还挺像《黑镜》里的机器狗：
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据雷军介绍 ， CyberDog 仿生四足机器人拥有仿生的运动步态 ， 还拥有仿生的视觉和听觉交互体验 ， 让它可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动 。
现场 ， 雷军还展示了「铁蛋」听人话、翻跟头等技能：
「铁蛋 ， 站起来跟大家打个招呼！」
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「听说你会翻跟斗 ， 现场给大家演示一下？」
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关键在于 ， 和 B 家机器狗 50 多万元的价格相比 ， CyberDog 工程探索版的购入价格仅为 9999 元 ， 小米表示将先拿出 700 台进行小范围限量发售 。
「铁蛋」的身体构造
CyberDog 内置小米自研的伺服马达 ， 提供 32N·m 最大输出扭矩、220rpm 最大转速以及 3.2m/s 的最快移动速度 。 这是它完成诸多复杂动作的基础：奔跑、跳跑、左右转体、前倾后仰、作揖、握手、打滚、后空翻 。
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左右转体 。
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打滚 。
搭配运动控制算法 ， CyberDog 能够适应多种复杂地形 ， 即使受到外力干扰也能快速恢复平衡 。
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CyberDog 的大脑是英伟达的 Jetson XavierTM NX 平台 ， 这是一台用于嵌入式和边缘系统的 AI 超级计算机 ， 包括 384 个 CUDA 核心、48 个张量核心、6 个 Carmel ARM CPU、2 个深度学习加速引擎 。 这保证了 CyberDog 可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的大量数据 ， 准确领会主人的意图 。
为了完全模拟生物体 ， CyberDog 搭载了高精度环境感知系统 ， 全身 11 个高精度传感器向 AI 大脑实时传输信息 ， 包括触摸传感器、摄像头、超声波传感器、 GPS 模块等 ， 可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息 ， 通过即时反馈来引导自身运动 。
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在 CyberDog 的设计上 ， 小米工程师特别注重增强其感知周围环境的能力 。 机器狗嵌入了一系列摄像头传感器 ， 包括人工智能交互式摄像机 ， 双目超广角鱼眼摄像机 ， 以及 Intel RealSenseTM D450 深度模块 ， 并且可以通过计算机视觉算法进行训练 。
建立在这个视觉传感器系统上的是自主的目标跟踪、 SLAM 和厘米级的避障及导航 。 这意味着 CyberDog 可以实时分析周围环境 ， 创建导航地图、标出目的地、避开障碍物 。 结合人体姿势和人脸识别跟踪 ， CyberDog 能够跟随主人并绕过障碍物 。
用户可以通过语音助手设置唤醒词来命令和控制 CyberDog ， 也可以用附带的远程和智能手机应用程序 。 此外 ， CyberDog 提供了丰富的外部接口 ， 包括 3 个 C 型端口和 1 个 HDMI 端口 ， 开发者可以自由探索和集成各种创新的硬件附加组件或软件系统 ， 比如搜索灯、全景摄像机、动态摄像机、 LiDAR 或其他 。
最后 ， CyberDog 重量为 3kg ， 比体重 5.2kg 的 Spot 机器狗更加轻盈 。
机器狗家族
成熟的业界仿生四足机器人 ， 是由波士顿动力创始的 。 后续追随者所打造的产品总有「大同小异」的味道 ， 不过硬件价格一直在下降 ， 这或许会带来更多的落地应用契机 。
斯坦福学生机器人俱乐部曾经开源了 Stanford Doggo 四足机器人 ， 所有代码和设计图都能免费获得 ， DIY 成本不高于 3000 美元 。 Doggo 能完成走路、慢跑、跳舞、跳跃等动作 ， 偶尔也能表演一下后空翻 。
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今年 6 月 ， 国内的宇树科技发布了 Unitree GO1 ， 共有三个版本：售价 2700 美元的 G01 Air base 型号、售价 3500 美元的 G01 和售价 8500 美元的 G01 Edu 。
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也就是说 ， Unitree GO1 起步价仅需 1.6 万元人民币 ， 然而这个价格纪录目前已被小米的「铁蛋」打破了 。
一位「铁蛋」诞生过程的参与者 ， 在知乎平台分享了项目开发的经历：
十个月前我们的狗子只是个构想 ， 连个电机都没有 。 一路来从第一台样机到几台到几十台到几百台 ， 人员也从几个人壮大到几十 ， 从一两个部门到十几个部门参与 。在不到一年的时间里 ， 小米工程师们是怎么打造出「铁蛋」的？
雷军在演讲中提到 ， CyberDog 是基于 MIT Mini Cheetah 以及 ROS 2 的开源平台打造的 。 MIT 的 Mini Cheetah 算是后空翻机器人界的首位选手 ， 同时拥有横向移动、跳跃、自动从摔倒中爬起等技能 。
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小米此次也承诺 ， 仿生四足机器人研发成果将向全球开源 。 一位参与铁蛋研发的小米工程师在知乎表示 ， 「未来会进行项目的一期开源 ， 并且会陆续把从嵌入式（电机 ， 传感器 ， 外设） ， Linux 内核 ， 定制后的 rootfs ， 裁过的 ROS 2 的 repos ， 还有我们写的基于 ROS 2 的代码 ， 以及基于 Mini Cheetah 改过的代码等等都开源出来 。 」
【铁蛋|雷军家的「铁蛋」亮相：一只9999元会打滚、空翻的机器狗（未来将开源）】之后 ， 大家也许能够做出自己的机器狗来！
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