Tesla|“纯视觉”拥护者特斯拉:毫米波我都不用
在“自动驾驶汽车究竟应该用不用激光雷达”的问题上 , 车企已进行了长时间辩证 , 甚至衍生出了“激光雷达派”与“纯计算机视觉派” 。而特斯拉无疑是业内最大的“纯视觉”拥护者了 。马斯克对此的解释有两点:
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1、激光雷达成本过高 。
2、人类也是靠纯视觉开车的 。(2019年)
2021年7月 , 特斯拉给美国2000余名车主FSDBetaV9.0的体验券 , 更新之后车子就可以在任意道路使用自动驾驶-——V9.0采用纯纯纯视觉方案、甚至连毫米波雷达都不用 。
若该版本FSD得以推行 , 或者将相关技术推及EAP(3.2w元的增强辅助驾驶) , 之后的Model 3、Y将省去毫米波硬件 , 进一步降本增利 。据查询 , 大陆(Continental)77GHz毫米波单机采购价在3000~4500元左右 。
另外 , 尽管我们看到越来越多的激光雷达公司发布了千元车规级产品 , 但自动驾驶目前无一例外难逃成本问题 。此前据媒体统计 , 例如Google、百度等自动驾驶团队使用的64线激光雷达产品价格约为70万人民币 , 16线激光雷达约为5万元 。
在Model 3、Y系列量产车上 , 激光雷达更难以被采用 , 上千美元成本几乎和当前的电池包价格相当 。
马斯克选择的纯视觉方案略微偏激 , 但成本控制上无人能及 , 眼下ModelY零售价27.6万元 , Model 3进一步降价似乎也不再遥远 。
当然 , 成本是说给资本家听的 , 车主只关心到底安全不安全 。
特斯拉的干爹——NHTSA(美国国家公路交通安全管理局)数据显示 , 在美国 , 开674万公里就会发生8.66次事故 , 而使用AutoPilot的特斯拉车主仅为1次 , 没钱买Autopilot的发生事故2次 , 依然远低于平均水平 。
尽管中国道路远远复杂于美国 , 这个数据看起来对中国用户参考意义不大 , 但足以说明特斯拉当前技术水平的地位 。
那么 , 去除毫米波雷达的FSDBetaV9.0(下称FSD 9)为何如此令人期待?
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在一段FSD测试视频中 , 特斯拉会暂时移除仪表两侧的应用 , 可视化界面将扩大以显示周边额外的信息 , 而驾驶速度、自动驾驶可用性、自动驾驶速度设置等信息被移到了仪表板的底部 , 这与当前只显示三条车道的版本融入了更多视觉识别运算 。
FSD 9之所以能够取代毫米波的作用 , 原因有二:1、硬件升级 , 2、算法迭代 。
首先 , 特斯拉自研FSD芯片终于发挥出了视觉算法的极限 , 相较于HW2.5 , FSD电脑将算力提升至了144TOPS , 每秒处理的图片速度提升至2300帧 。
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按照官方说法 , 从2019年3月、4月起 , 特斯拉新下线的车型全部配备FSD芯片 , 所以国内车型均有升级为“纯视觉”的潜力 。
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算上此前版本 , 特斯拉芯片已经经过3次迭代 , 目前最新的FSD上搭载了特斯拉自主研发的两枚芯片 , 也就是Autopilot3.0硬件 , 性能比2.5版本芯片强大21倍 。
同时 , 截止2020年4月 , 特斯拉启用Autopilot的行驶里程就已经突破48亿公里 , 如果用户平均每天驾驶约一个小时(每辆车8个摄像头) , 车队每月大约会产生1.968 亿个小时的视频 。
尽管所有数据中 , 只有1%“值得被标注”、有价值 , 但如此鲜活、真实规模国内其他车企仍难以比拟 。
为了处理巨量驾驶数据 , 特斯拉将把针对自监督学习技术的研发提高到绝对优先级 。特斯拉启动了一个代号为Dojo 的重大项目 , 它是一台超强的训练计算机 , 处理的数据不再停留在图片层面 , 而是针对视频类的数据 , 能够以较低的成本实现算法性能的指数级提升 。
笔者相信 , FSD 9完成阶段测试后 , Dojo也将正式露面 。
二、纯视觉当前对手:传感融合
在激光雷达普及前 , 纯视觉需要赢掉“传感融合”方案——摄像头+毫米波雷达 。
马斯克曾在Twitter问:
当雷达和摄像头有冲突 , 你相信谁?摄像头更精准 , 所以你最好双倍押注摄像头而不是二者组合 。
为了自我佐证 , 特斯拉搬出了多个极端案例:
1、避免“幽灵刹车”:在前车紧急制动的场景下 , 纯视觉方案没有出现Radar那种信息中断和误判的情况 , 非常线性 , 从而能够提供线性的制动决策 , 带来更佳的使用体验 。
【Tesla|“纯视觉”拥护者特斯拉:毫米波我都不用】
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2、避免“指桥为墙”:通过立交桥下的场景中 , 由于Radar的垂直分辨率很低 , 所以容易导致系统误判空中的物体为障碍物;而纯视觉方案则完全不会出现该问题 。
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3、做到“提前感知”:对于毫米波雷达来说 , 前方车辆停靠在路边 , 导致识别较晚 , 在距离车辆110米时才感知到前方停有卡车 。而纯视觉方案在距离车辆180米的时候就已经识别了该车辆 。
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总之 , 这很符合马斯克最初的理念:人类在开车的时候 , 也都是靠眼睛、查普通地图 , 更不会依靠高精度地图 。
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