工业机器人操作基础-如何记录工业机器人运动点?
关于《工业机器人操作基础》我们上一章已经学习了《工业机器人运动指令》 , 这一章我先介绍《如何记录工业机器人运动点》:
一、工业机器人作业内容的显示区域
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文章插图
1、行号
工业机器人程序的指令行自动记数 , 如果指令行被插入或删除 , 则行号重新排列 。
2、 步号
程序的操作步自动记数 , 记录一个程序中运动点的个数 , 步号自动显示在运动指令前 。如果运动指令被插入或删除 , 则步号重新排列 。
3、指令
(1)指令:指示当前行机器人实现的功能 。如果指令为MOVL , 在此行机器人实现直线运动功能 。如果指令为OUT , 在此行机器人实现向外输出一个信号的功能 。
(2)标记:用于提示输入的参数项 。记录指令的时候 , 在指令输入行有标记显示 , 操作者可以根据标记提示 , 知道该输入的参数是什么含义 , 从而能够正确输入 。
(3)参数项:操作者可以根据需要改变数值 。一般为速度和时间 , 依赖于指令的类型 。根据标记的含义 , 输入与所需相适应的数字数据或文字数据 。
二、工业机器人记录运动指令:
每当示教一个位置点 , 就要记录一条运动指令 。有两种示教方法 , 即记录位置点和插入位置点 。记录位置点就是一步步按顺序示教位置点 。如图A 所示 。插入位置点就是新的位置点在已有的位置点之间 。如图B 所示 。
![工业机器人操作基础-如何记录工业机器人运动点?](http://shimg.easyfang.com/220108/0450314055-1.jpg)
文章插图
两种示教方法区别在于光标所在的位置 , 如果光标在最后一行 , 则直接记录位置点;如果光标在程序的中间行 , 则需要插入位置点 。记录位置点和插入位置点的基本操作是相同的 , 只是在记录指令时 , 插入位置点需要按[插入]键 。
1、通过修改运动类型记录位置点:
第一步:打开或新建一个作业 , 然后进入编辑模式;第二步:将光标移到程序最后一行;第三步:按运动类型 , 状态行显示的运动类型在MOVJ 、MOVL 、MOVC之间循环显示;第四步:如果记录的运动指令不在最后一行 , 按[插入]、[确认] , 在光标所在行的下一行插入一条运动指令 。
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2、通过编辑指令记录位置点:
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用F3 删除默认速度参数 , 再用数字键输入新速度 。如果记录的运动指令不在最后一行 , 按[插入]、[确认] , 在光标所在行的下一行插入一条运动指令 。
其他网友观点【工业机器人操作基础-如何记录工业机器人运动点?】这个问题的前提要说明是什么品牌的机器人 , 现在四大家族机器人ABB , 库卡 , 发那科 , 安川都有自己的控制系统 , 国产广数 , 埃斯顿 , 埃夫特 , 图灵等等都有自己的操作系统所以示教和编程记录运动点位的具体操作方法都不一样 , 不过虽然不同但是大同小异 , 所有机器人都有大地坐标系 , 工具坐标系 , 工件坐标系 , 关节坐标系选择好机器人运行坐标系 , 选择机器人运行轨迹指令movel(直线) , movec(圆弧) , movep(机器人最舒服运行轨迹 , 在极限位置不容易出现特异点错误)然后点击按钮(有的ABB库卡机器人是三维操作杆 , 松下机器人是按钮和旋钮组合控制方式)控制机器人移动到想要让机器人到达的位置按回车Enter确认键就记录下运动点位了 。大家有不懂的可以根据具体机器人私信我 , 市面上大多数机器人我基本都有应用过 。
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