技术|“铁蛋”遛后感：关于CyberDog仿生四足机器人的思考( 二 )
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神秘的小米机器人项目
那小米铁蛋是如何诞生的呢？
实际上 ， 小米机器人项目成立于2020年10月 ， 铁蛋就是由小米手机部、小爱同学、小米相机部 ， 以及小米生态链和追觅科技共同立项开发（生态链公司） 。 除了小米手机产品的技术加持之外 ， 它还用到了吸尘器和扫地机器人的技术 。
比如 ， 让铁蛋完成这些复杂动作核心的伺服电机 ， 每3个为一组 ， 安装在铁蛋的“肩部”和“胯部” ， 一共12个 ， 分别控制铁蛋身体的俯仰倾斜和大腿小腿关节的运动 。 这种电机便和米家吸尘器是同款 ， 最大输出功率达到了32Nm 。
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同时 ， 铁蛋身上还用到了11个高精度传感器 ， 包括触摸传感器、地磁传感器、AI交互相机、双目传感器、Intel RealSense D450深度摄像模组等等 。 这些传感器组成了铁蛋的眼睛和感知系统 ， 让它能够像真实生物一样 ， 看见和感觉到周边环境 。 自主跟随、避障等功能便是基于这些传感器实现的 。
要控制好这么多电机和传感器的协调运作 ， 小米工程师给铁蛋加入了多种算法 ， 比如自主跟随能力就是源自人脸识别技术的衍生 ， SLAM建图和导航避障功能都来自影像技术延伸的视觉探知技术 ， 这些技能都得益于小米在相机技术上的积累 。
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铁蛋的四只脚以及12个伺服电机 ， 则在全志MR813芯片的控制下有序行动 ， 确保它不会出现顺拐或者“扑街” 。
对于全志的这枚芯片 ， 我们并不陌生 。 全志MR系列芯片已经在扫地机器人产品上被广泛应用 ， 包括小米、石头、追觅等 ， 本次铁蛋使用MR813也是复用追觅已经成熟的运动驱动模块 。
全志MR813芯片只能算“小脑” ， 铁蛋的大脑应用了英伟达边缘AI超级计算机Jetson Xavier NX平台 ， 它的AI算力达到21TOPS 。 当11组高性能传感器获取到的环境信息传到Jetson Xavier NX后 ， 便会将运动信息通过千兆网口下发到MR813 ， 由MR813进行电机运动的总控制 。 由此可见 ， 铁蛋强大的大小脑算力 ， 没有被完全发挥 。
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此外 ， 围绕铁蛋还有一项争议 ， 铁蛋是照搬了波士顿动力的开源技术吗？
事实上 ， 这些国产机器狗确实用了开源技术 ， 但并非波士顿动力 。 雷军在公开场合其实也很坦诚 ， 铁蛋采用的是MIT Mini Cheetah以及ROS 2这样的开源方案 。 MIT Mini Cheetah是麻省理工学院的项目 ， 也是世界首个能够完成后空翻的四足机器人 。
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