新京报贝壳财经讯（采访人员 罗亦丹）2月11日除夕春晚上 ， 在节目《牛起来》中 ， 刘德华、王一博、关晓彤与24只伴舞的机器牛“犇犇”一同亮相 ， 机器牛随乐起舞 ， 做出了站立、后空翻等动作 ， 那么这些机器牛舞蹈演员是怎么“炼成”的呢？
【技术|春晚机器牛是怎么跳舞的？】“犇犇”炼成记：四足机器人套上牛外壳 为群舞开发全局定位系统
机器牛团队技术负责人 ， 宇树科技创始人、CEO王兴兴在接受新京报贝壳财经采访人员采访时表示 ， “去年年底 ， 春晚导演组联系到了我们团队 ， 虽然当时我们已经实现了机器小狗A1的量产和单只小狗的舞蹈表演 ， 但对于几十台数量的结合动态走位和动态舞蹈的表演 ， 还是有不少新技术需要开发 。 ”
据了解 ， “犇犇”的研发团队来自杭州宇树科技有限公司 。 该公司于2016年8月成立 ， 是全球范围内最早公开零售高性能四足机器人（即俗称的“机器狗”）的公司之一 。 公司网站显示 ， 其产品有包括“犇犇”在内的四种四足机器人 。 截至目前 ， 其已经完成多轮融资 ， 最大的投资方是红杉中国种子基金 。
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这类四足机器人由四条左右对称布置的腿构成 ， 每条腿由3个可以直接进行力控的关节单元构成；整机具有12个关节单元 ， 也即是12个关节电机+关节减速器；四足机器人的整机工作原理和人站着或走路基本类似 ， 都是触地的腿足端进行力控来保持整机的平衡 ， 摆动离地的腿摆动到目标位置来预计触地 。
王兴兴告诉贝壳财经采访人员 ， 1月份第一次彩排时 ， 公司带着60只赶工出来的四足机器人（上春晚前在四足机器人身上设计了牛外壳）包车去北京 ， 一看到央视的大舞台就蒙了 。 “单只机器牛舞蹈游刃有余 ， 几十只一起上 ， 很多技术问题扑面而来 。 其中最麻烦的就是在舞台上的每只小牛的动态定位问题 ， 让每只小牛按设定的走位走 ， 而不是乱糟糟 ， 甚至相互碰撞 。 现场调试的时候碰撞、摔倒更是不可避免 ， 这即使对于没有太多表演经验的人来说都是有不少难度 。 ”
为解决上述问题 ， 王兴兴的团队开发了一套新的全局定位系统 ， “是把目前已成熟的二维识别技术、红外背光技术、图像识别等 ， 结合小牛的位置和参数数据作整合 。 这套定位系统还申请了专利 ， 从外壳设计、加工、调整定位方案 ， 和节目做融合 。 ”他表示 ， “从去年10月份开始 ， 我们团队的近20位年轻人大半时间泡在演播厅里 ， 有一段时间 ， 很多同事连续几天每天只睡两三个小时 。 但最终经过通宵的加班加点 ， 达到了远比预期还好的效果 。 ”
对标波士顿动力：“超跑”与“民用车”出货量更多成本更低 正快速迭代
有网友在观看完春晚节目后表示 ， “犇犇”的表现很像此前因跳舞火爆网络的波士顿动力公司的机器狗 。 “好像是波士顿动力机器狗穿上了一套牛衣服 。 ”
“波士顿动力目前综合性能比我们好一些 ， 但其尺寸较大 ， 成本和零售价也非常高 。 其实不好直接对比 。 如果近似比较的话 ， 您可以简单想象波士顿动力是生产超跑的 ， 而我们公司是生产民用汽车的 。 “王兴兴告诉采访人员 ， “另外 ， 中国在硬件制造方面的优势是得天独厚的 ， 我们在降低四足机器人整机成本 ， 产品根据每年的市场反馈和技术进步快速迭代等方面相比波士顿动力还是非常具有优势的 ， 目前出货量也比他们多不少 。 ”
除了跳舞外 ， 还有春晚工作人员在后台拍下了褪下牛外壳的机器狗送盒饭的有趣景象 ， 视频中 ， 机器狗拖着一台拉货的小推车 ， 上面装载了数十个盒饭 。
事实上 ， 送盒饭等工作确实有可能成为机器狗未来的应用场景之一 。
王兴兴表示 ， 目前公司的主要产品是两款一大一小四足机器人 ， “小的偏to C 一些 ， 成本更低 ， 售价也更低 ， 目前阶段主要客户是给各高校科研教学用或给个人爱好者了；大的偏to B 一些 ， 成本较高 ， 负载等各种性能指标更好 ， 目前阶段主要客户是潜在的一些行业应用拓展机构 。 ”
“我们自己构想的四足机器人的终极场景是面向大众生活的 。 比如在家时作为基本的人机交互智能设备 ， 并且可以进一步的陪你逛公园或爬山什么的 。 四足机器人现在每年的进步其实非常快 ， 再过1到2年 ， 相信大家在自己的小区里可能都会看到几只了 。 我们希望高性能的四足移动机器人真正走进人民的生活 。 ”王兴兴对贝壳财经采访人员表示 。
新京报贝壳财经采访人员 罗亦丹 编辑 陈莉 校对 刘越
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