控制器 空间站机械臂完成功能测试│513所控制器产品确保机械臂平稳运行和精准定位
4月29日发射入轨的空间站天和核心舱，作为空间站组合体的“中枢系统”，拥有众多强大的功能，而能力堪比“变形金刚”的空间站机械臂，更让核心舱如虎添翼。
据悉，根据在轨关键技术验证安排，空间站机械臂在轨顺利完成了解锁展开及“爬行”测试任务。整个测试任务期间，机械臂运动平稳、到位精准，爬行及状态切换正常，第一阶段在轨测试工作取得了圆满成功。
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航天科技集团五院513所为空间站机械臂研制了多台控制器产品，其中包括1套机械臂中央控制器、7套关节控制器和2套末端控制器，作为机械臂各处的“控制大脑”，出色完成既定任务，实现整个机械臂的平稳运行和精确定位。
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其中，机械臂中央控制器是机械臂管理系统的控制和通信枢纽，负责接收地面飞控人员的各种指令，迅速制定动作方案，进而控制机械臂精准地完成各种动作。该控制器实际上是一台高性能、高可靠的宇航计算机，核心部分采用三模冗余设计架构，三个模块同时执行相同的操作，能够有效识别故障风险，大幅提高可靠性。
关节控制器和末端控制器负责控制空间站机械臂7处关节、2处末端执行机构，对各位置的信息交互起到连接和转发的功能，对于机械臂关节和末端的灵活性和精准度起到着至关重要的作用。
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空间站机械臂是我国空间站工程的关键设备之一，用于保障空间站在轨寿命期间内安全、可靠运营，开展空间站组装建造、维护维修、辅助航天员出舱活动、支持空间应用等任务，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统。
空间站机械臂是我国第一条大型、预备长期在轨运行的机械臂，由7个关节、2根臂杆、2套延长件、2套末端执行器及相机、1套中央控制器及肘部相机组成，按照3+1+3构型形成整臂。
【 控制器|空间站机械臂完成功能测试│513所控制器产品确保机械臂平稳运行和精准定位】空间站机械臂集合了机械工程、力学、材料科学、控制科学、电子科学、信息、视觉、计算机科学等多学科交叉的战略性高技术，涉及“机-电-热-控-光”等多个领域，具备完全自主知识产权，打破了国际垄断，不仅入选“中国智能制造十大科技进展”，而且在研制中形成了四项中国空间机器人行业标准，引领了空间智能装备的“中国制造”之路。
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【来源：胶东在线】
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