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AI 被“网暴”的国产机器狗 真自研还是新噱头？( 三 )


二、追溯机器狗开源江湖 ， 国产机器狗什么来路？
针对国产四足机器人有没有用波士顿动力开源代码的问题 ， 宇树科技的一位运营经理早在2020年就进行了答复 。
他说：“波士顿动力到目前为止从来没有开源过 。”除此之外 ， 这位运营经理还补充到：“而且我们的技术是全球第一家采用电驱 ， 波士顿（机器狗）采用液压驱动 。”
原来 ， 波士顿动力创始人Marc Raibert曾暗示过开源Spot技术 ， 但至今并没有正式实施行动 。2018年7月 ， 波士顿动力公司创始人Marc Raibert在德国汉诺威召开的一场技术会议上以“SpotMini产品平台：机器人的Android”进行演讲 ， 暗示机器人将成为像安卓一样无处不在的机器人开源平台 。但三年过去了 ， 波士顿几易其主从谷歌到软银 ， 再到今年以9.21亿美元“贱卖”给现代汽车 ， 依然没有开源技术 。
AI 被“网暴”的国产机器狗 真自研还是新噱头？
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谈到国产化情况 ， 宇树科技的运营经理说：“当然芯片这种我们肯定是需要采购的 ， 但大多用的是国内的芯片 。像电机、外观设计、结构组装全部都是我们自研的 。包括电机里面最主要的减速器、驱动器等核心的模块都是我们自研的 。”
对于技术自研问题 ， 腾讯MAX团队还没有进行答复 。只有一位自称参与过腾讯Max的业内人士称 ， 这款机器人可能用到了麻省理工大学（MIT）的相关开源技术 。他说 ， 迷你猎豹的控制和本体部分做的很优秀 ， 腾讯的Max在本体部分做了一些改进 ， 如加入轮式结构等微创新 。
虽然这一消息没有官方回应 ， 但我们可以先了解一下迷你猎豹（Mini Cheetah） 。这是MIT仿生机器人实验室的四足机器人 ， 配置齿轮、电池、电动马达 ， 与动物猎豹的重量也差不多 。据悉猎豹最高时速能达到30英里 ， 但目前不依靠外部传感器 ， 没有感知能力 。
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▲麻省理工学院研发的迷你猎豹机器人
2018年 ， MIT Biomimetic Robotics Lab成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中 ， 开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器 ， 连接12个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件 。
一个月后 ， 2018年10月2018 IEEE / RSJ国际智能机器人与系统国际会议（IROS）上 ， Katz又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码 。
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也就是说 ， 世界上最先进的四足机器人之一——迷你“猎豹”的所有软件、固件、除机器人本体外的硬件已经全部公开 。
而关于为什么国产机器狗为什么和波士顿机器狗长这么像的问题 ， 一位工程结构力学领域的研究人员认为 ， 机器狗长什么样是经过受力分析研究做出的最优配置 ， 业界整体推进演变成现在的外形 。即便是内部每一个模块技术全都不一样 ， 外部长相可能还是类似的 。
三、40年国产多足机器人研发史 ， 智能化将做的更好
其实 ， 多足机器人的技术研究涉及机械本体研究、步态研究、控制技术研究、驱动能源研究等多方面 ， 而远非许多网友说到的“开源算法” 。
比如 ， 腾讯在3月19日公开一项名为“机械腿和机器人”的专利 ， 就是一项通过第一机架、大腿驱动电机、小腿驱动电机、大腿连杆机构、小腿连杆机构和脚掌多环节 ， 提升仿真逼真度的技术 。蔚蓝智能科技公司也公布了关于电机、机器腿、快充等方面的10调专利技术 。
我国学术界在多足步行机器人领域已有多年积累 。看看1991年我国四足步行机器人的研发成果 ， 也能猜到 ， 为什么宇树科技创始人兼CEO王兴兴说“大家见的太少了” 。
时间追溯到1991年 ， 当时 ， 我国上海交通大学马培荪等研制出JTUWM系列四足步行机器人 。这是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成 ， 每条腿有3个自由度 ， 由直流伺服电机分别驱动 。
JTUWM -III以对角步态行走 ， 脚底装有PVDF测力传感器 ， 利用人工神经网络和模糊算法相结合 ， 采用力和位置混合控制 ， 实现了四足步行机器人JTUWM-III的慢速动态行走 ， 极限步速为1.7 km/h 。

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